(1) 結構型式

    諧波傳動減速器包括三個基本構件 ：波發生(shēng)器 、柔輪、剛輪(如圖1所(suǒ)示) 。三個構件中可任意固定一個 ，其餘兩個一為主動，一為從動 ，可實現減速或增速(固定傳動比)，也(yě)可變成兩個輸入，一個輸出(chū)，組(zǔ)成差動傳動 。

圖1

    (2) 工作(zuò)原(yuán)理

    諧波傳動減速器的(de)工作(zuò)原(yuán)理如圖2a、b 、c、d所(suǒ)示，當剛輪固定，波發生(shēng)器為主動 ，柔輪為從動時 ，柔輪在橢圓形的(de)波發生(shēng)器作(zuò)用下產生(shēng)變形，在波發生(shēng)器長軸兩端(duān)處的(de)柔輪輪齒與剛輪輪齒完全(chéng)嚙合 ；在波發生(shēng)器短軸兩端(duān)處 ，柔輪輪齒與剛輪輪齒完全(chéng)脫開 ；在橢圓長軸兩側 ，柔輪輪齒與剛輪輪齒處於不完全(chéng)嚙合狀態(tài) 。在波發生(shēng)器長軸旋(xuán)轉的(de)正方向一側 ，稱(chēng)為嚙入區；在長軸旋(xuán)轉的(de)反方向一側 ，稱(chēng)為嚙出(chū)區 。由於波發生(shēng)器的(de)連續轉動，使得嚙入 、完全(chéng)嚙合 、嚙出(chū)、完全(chéng)脫開這四種情(qíng)況依次變化，循環不已(yǐ)。由於柔輪比剛輪的(de)齒數(shù)少2個，所(suǒ)以當波發生(shēng)器轉動一周時，柔輪向相(xiàng)反方向轉過(guò)兩個齒的(de)角度 ，從而實現了大的(de)減速比 。

圖2