(1) 結構型式

    諧波傳動減速器包括三個基本(běn)構件：波發生(shēng)器 、柔輪、剛輪(如圖1所示)。三個構件中可任意固定一(yī)個 ，其餘兩個一(yī)為主動 ，一(yī)為從動 ，可實現減速或增速(固定傳動比)，也可變成兩個輸入 ，一(yī)個輸出，組(zǔ)成差動傳動 。

圖1

    (2) 工作(zuò)原理

    諧波傳動減速器的(de)工作(zuò)原理如圖2a、b、c、d所示 ，當剛輪固定 ，波發生(shēng)器為主動 ，柔輪為從動時 ，柔輪在橢圓形的(de)波發生(shēng)器作(zuò)用下產(chǎn)生(shēng)變形，在波發生(shēng)器長軸兩端處(chù)的(de)柔輪輪齒與剛輪輪齒完全嚙合 ；在波發生(shēng)器短軸兩端處(chù)，柔輪輪齒與剛輪輪齒完全脫(tuō)開(kāi)；在橢圓長軸兩側，柔輪輪齒與剛輪輪齒處(chù)於不完全嚙合狀態 。在波發生(shēng)器長軸旋轉(zhuǎn)的(de)正方向一(yī)側，稱為嚙入區 ；在長軸旋轉(zhuǎn)的(de)反(fǎn)方向一(yī)側 ，稱為嚙出區。由於波發生(shēng)器的(de)連續轉(zhuǎn)動，使得嚙入 、完全嚙合、嚙出 、完全脫(tuō)開(kāi)這四種(zhǒng)情況依次變化，循環不已 。由於柔輪比剛輪的(de)齒數少2個 ，所以當波發生(shēng)器轉(zhuǎn)動一(yī)周(zhōu)時 ，柔輪向相反(fǎn)方向轉(zhuǎn)過兩個齒的(de)角度，從而(ér)實現了大的(de)減速比。

圖2